벨로다인 라이다 / 라이다 동작원리

안녕하세요 일처리 못하는 놈입니다.

 

특별한건 아니고 이번에 벨로다인이 상장을 한다해서 제가 생각하는걸 끄적이고 여기에 글을 씁니다.

저번에 한번사서 손해를 크게 봤습니다. 손절을 했는데 이번에 다시 오르길래 또 샀습니다. 자꾸 어께에서 사고 무릎에서 팔고있는데 아무래도 저는 안될놈인가 봅니다.

 

벨로다인의 핵심 상품인 라이다를 설명하려고 하는데 이부분을 진행해보고자 합니다.

 

TOF ( Time Of Flight )

 

우선 라이다 센서의 동작원리를 알기위해서는 tof에 대한 지식이 약간 필요합니다. 물체의 거리를 측정하는데 사용하는 방법론중의 한가지입니다.

 

빛, 소리 등이 반사되어 자신에게 돌아오는데 걸리는 시간을 측정해서 거리를 측정합니다. 소리는 습도나 기압에 따라 이동속도가 달라지는 증상이 있지만 빛은 거의 그렇지 않지요, 초음파 센서도 원리만 따지면 tof센서지만 보통 tof센서라 부르면 다음과 같이 생겼습니다.

tof sensor

우선 외관을 보면 수광부와 발광부 이렇게 쏘고 받는 구조로 되어있습니다. 오른쪽은 아예 칩으로 되어있는 제품이라 수광부 발광부가 잘안보이지만 자세히 보면 구멍같은게 뚤려 있습니다. 이런것들은 핸드폰같은데 들어가거나 합니다.

 

다만, 이것들의 측정할 수 있는 대상의 거리는 점입니다. 하나의 점의 거리만 알 수 있는거지요, 

 

라이다 센서

 

그럼 바로 라이다 센서를 봅시다.

sweep lidar sensor

참고로 올렸는대 생각보다 귀엽네요 ㅎㅎ, 이거는 벨로다인의 라이다 센서는 아니고 또 다른 라이다 센서입니다.

방금 이야기했던 tof 센서를 뱅그르르 돌려가지고 공간에 대한 정보를 얻어 냅니다.

출처 dfrobot

적절한 사진이 있어서 가져왔습니다. tof 는 점밖에 인식을 못하니 이걸 돌려서 360도 모두 인식하겠다~~ 이런 느낌입니다.

 

벨로다인 라이다

 

오른쪽의 이미지를 보면 2d로만 보여서 생각하고 있던 벨로다인의 라이다와 조금 다르다고 생각 할 수 있지만

 

출처 벨로다인 유튜브

이사진에서는 보면 선들이 여러 겹으로 있는걸 확인할 수 있습니다. 벨로다인의 라이다 제품군은 위의 라이다를 여러겹 쌓은것과 비슷한 구조를 가지고 있다는걸 알 수 있습니다.

벨로다인 티어다운 영상

실제로 티어다운 영상을 보게되면 제가 화살표 표시를 한 부분이 수광부, 발광부의 역할을 하게됩니다.

 

모든 라이다가 모터를 달고 뱅글뱅글 돌지는 않습니다. 다른방법도 몇가지가 있습니다. 전체적으로 계속 돌지 않고 특정 각도만 측정을 하는 솔리드 스테이트 라이다 라는 제품이 있습니다.

이제품 같은 경우에는 안에 거울을 두어 거울을 흔들면서 특정 각도를 바꾸어가면서 동작을 합니다.

 

수명의 관점에서는 360도 회전하는 라이다보다는 좋을것으로 예상합니다.